Die frühesten Siedlungsspuren weisen ins Jahr 5000 vor Christus. Seitdem ist die Gemarkung im Wesentlichen ständig besiedelt. Die erste schriftliche Erwähnung stammt aus dem Jahr 1075: In einer Urkunde des Klosters Hirsau wird der Adlige Diemo von "Malbodesheim" genannt. Die Ortsherrschaft wird im 13. Jahrhundert von den adligen Herren von Malmsheim ausgeübt, im 14.115. Jahrhundert von der Adelsfamilie Maiser von Malmsheim. Diese besitzen im Ort eine obere und eine untere Burg.

 

Ab 1381 gehört der halbe, ab 1479 der ganze Ort den Grafen von Württemberg. Mit dem freiwilligen Zusammenschluss mit Renningen am 1. März 1972 endete die Selbstständig- keit der Gemeinde Malmsheim.

Der Rundgang durch den historischen Ortskern führt zu sehenswerten Objekten aus verschiedenen Epochen. Zentral beieinander stehen öffentlich genutzte Gebäude wie das Rathaus, die Germanus-Kirche, die beiden ehemaligen Schulen und das Backhaus.

Baugeschichtlich interessant sind die für Alt-Malmsheim ehemals typischen Gehöfte (Wohnstallhaus und Scheuer, oft rechtwinklig zueinander liegend) und Einhäuser (Wohnbereich, Stall und Scheune unter einem Dach). Dabei kommen die Eigenart und die Ästhetik der Fachwerkbauweise mit ihren verschiedenen Bautypen immer wieder zur Geltung.

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