Ab 5000 vor Christus sind aus fast allen vor- und frühgeschichtlichen Epochen Siedlungsspuren erhalten. Dies liegt vor allem an den für Ackerbau geeigneten Bodenverhältnissen und an der günstigen Topographie. Besonders erwähnt werden muss der circa ein Kilometer westlich von Renningen gelegene Ort Altheim, der vom 4. bis zum 12. Jahrhundert existierte und als Vorgängersiedlung von Renningen angesehen werden kann. Dieses wird zum ersten Mal schriftlich erwähnt als „Raantingen“ in einem Codex des Klosters Weißenburg im Elsass im Zusammenhang mit einer Güterverlustliste aus dem Jahr 991. 1310 wird Renningen württembergisch.
Seit 1851 gehört der circa zwei Kilometer weiter südlich gelegene Ihinger Hof zu Renningen. Zum 1. März 1972 erfolgte der Zusammenschluss mit der Gemeinde Malmsheim im Rahmen eines Eingliederungsvertrags. 1982 wurde Renningen zur Stadt erhoben.
Der Rundgang durch den Ortskern zeigt, dass auch im modernen Renningen sehenswerte historische Zeugnisse zu finden sind. Den Ortsmittelpunkt bilden das Ensemble von Rathaus mit ehemaliger Schule, Petruskirche mit schräg gegenüberliegendem ehe- maligem Pfarrhaus und Kirchplatz. Die historische Bebauung wird von zweigeschossigen, meist verputzten giebelständigen Fachwerkhäusern des 17. bis 19. Jahrhunderts geprägt, zu denen in der Regel eine traufständig zurückgesetzte Fachwerkscheuer gehört (Zweiseitgehöft). Eine Renninger Besonderheit ist die Dorfmauer (Ettermauer) aus dem Anfang des 17. Jahrhunderts, von der noch etwa ein Drittel erhalten ist.